Con trai của Hiếu Vũ Đế là Tiền Phế Đế bị ám sát vào năm 465, sau đó đã diễn ra cuộc chiến tranh giành quyền kế vị giữa Lưu Tống Minh Đế (em trai của Hiếu Vũ Đế) và Lưu Tử Huân (con trai của Hiếu Vũ Đế). Khi đó, Tiêu Đạo Thành đang là tướng quân và ông trung thành với Minh Đế. Tiêu Đạo Thành tham gia vào chiến dịch chống lại đội quân của Tầm Dương vương Lưu Tử Phòng (劉子房, em trai của Lưu Tử Huân)-thái thú quận Hội Kê (會稽, nay gần tương ứng với Thiệu Hưng, Chiết Giang), và sau đó ông đã đánh bại đội quân do Tiết An Đô (薛安都)-thứ sử Từ Châu (徐州, nay là bắc bộ Giang Tô và bắc bộ An Huy) cử tiến về phía nam. Vì những đóng góp này, Minh Đế đã ban tước hầu cho Tiêu Đạo Thành và phong cho ông làm quyền thứ sử của Nam Từ Châu (南徐州, nay là phía tây trung bộ Giang Tô). Sau đó, Tiêu Đạo Thành trở thành thứ sử của Nam Duyện Châu (南兗州, nay là phía đông trung bộ Giang Tô), trấn thủ trọng thành Hoài Âm (淮陰, nay thuộc Hoài An, Giang Tô). Theo sử sách thì trong thời gian trấn thủ, ông bắt đầu tuyển mộ một nhóm gồm những thuộc hạ có tài.

Trong thời gian Minh Đế trị vì, có các tin đồn về việc Tiêu Đạo Thành có các nét bất thường trên khuôn mặt và chúng là điềm báo về việc ông sẽ trở thành hoàng đế. Minh Đế đã ra tay sát hại hầu hết các huynh đệ và một số đại thần cấp cao vì lo sợ họ sẽ không còn trung thành với Thái tử Lưu Dục sau khi ông ta qua đời. Đến năm 471, Minh Đế trở nên nghi ngờ Tiêu Đạo Thành, đặc biệt là vì có những tin đồn về việc Tiêu Đạo Thành đã bí mật liên lạc với Bắc Ngụy. Minh Đế đã cử tướng Ngô Hỉ (吳喜), một bằng hữu của Tiêu Đạo Thành, mang một bình rượu đã được niêm phong đến Hoài Âm để đưa cho Tiêu. Tiêu trở nên lo sợ vì nghĩ rằng trong rượu có độc và đã chuẩn bị chạy trốn sang Bắc Ngụy. Tuy nhiên, Ngô Hỉ đã bí mật nói với Tiêu rằng rượu không có độc và còn tự mình uống trước một ít, sau đó Tiêu Đạo Thành đã dám uống bình rượu này. Khi Ngô Hỉ trở về kinh thành Kiến Khang, ông ta đảm bảo với Minh Đế rằng Tiêu là người trung thành, song đến khi Minh Đế biết việc Ngô đã bí mật thông tin cho Tiêu, Minh Đế đã buộc Ngô Hỉ phải tự sát, song đã không có bất kỳ hành động nào nhằm chống lại Tiêu. Ngay sau đó, Minh Đế triệu hồi Tiêu về Kiến Khang. Những người theo Tiêu Đạo Thành phần lớn nghi ngờ rằng Minh Đế sẽ sát hại ông và đề xuất ông chống lại, song Tiêu tin rằng Minh Đế sẽ không làm như vậy nên vẫn về Kiến Khang, tại đây ông trở thành một tướng chỉ huy các cận binh của Thái tử Lưu Dục. (Trong bí mật, Tiêu đã kể với những người theo mình rằng ông tin Lưu Tống sẽ không còn tồn tại lâu hơn nữa, và rằng ông cần sự giúp đỡ của họ để có cơ hội.) Khi Minh Đế lâm bệnh nặng năm 472, theo khuyến nghị của vị quan cấp cao Trữ Uyên (褚淵), và Viên Xán (袁粲) (hai người được Minh Đế giao phó giúp sức cho Thái tử), cũng là một bạn bè của Tiêu, Tiêu đã trở thành một tướng chỉ huy binh lính trấn thủ kinh thành. Minh Đế qua đời ngay sau đó, và Thái tử Dục lên ngôi kế vị, tức Hậu Phế Đế.